板弹簧柔性手指关节弯曲的模型研究

作者：章军; 须文波; 范本隽柔性手指关节波壳弹性体板弹簧悬臂梁气动

摘要：提出一种波壳伸缩的手指关节,多关节的手指可组合成操作机械手.此关节采用板弹簧为柔性骨架,波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力,关节的弯曲角度与弹性体内腔的气体压力有关.给出了关节的结构,介绍了手指关节的气动原理与控制方法,并分析了关节弯曲变形的静态模型.由此得出在受一大小变化的力偶和一大小、方向不断变化的切向力的共同作用下,悬臂梁大挠度变形的数学模型与数值解.

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