作者：刘华生; 童昕绳牵引并联机构拉力分布
摘要：指出了绳牵引并联机构的拉力应满足的一些条件,提出了一种新的拉力分布方法.该方法把绳的拉力分为有效部分和无效部分,使有效部分非负和让无效部分取较小的正值,可确保满足绳拉力大于零的条件,且拉力的分布更加合理,并且两自由度并联机构加以说明,最后用仿真实例加以证实.
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