作者：侯雨雷; 井国宁; 汪毅; 曾达幸; 邱雪松并联机构间隙动力学混沌运动
摘要：以自主提出的一种两转动一移动解耦并联机构为研究对象,考虑机构虎克铰中间隙,应用拉格朗日法建立机构动力学模型,根据Lankarani-Nikravesh接触力模型计算法向接触力,采用AMBROSIO提出的修正的Coulomb摩擦力法则计算切向接触力,并借助MATLAB软件予以数值求解;绘制机构相轨迹图,基于wolf法计算最大Lyapunov指数并据此定量判别机构的混沌运动,分析间隙对机构位移、速度、加速度及接触力的影响,并研究不同间隙大小及输入速度对机构混沌运动状态的影响。研究内容对机构进一步的动力学参数设计及混沌运动控制具有一定的指导意义。
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