作者:蔡广宇 杜跃鹏 吴昌林石油钻机井架机器人摄动法位姿误差
摘要:介绍了石油钻机井架焊接机器人本体结构和机器人位姿误差分析的“小位移摄动法”,利用该方法建立了弧焊机器人的位姿误差分析模型。计算结果证实了位姿误差分析的正确性,为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供了依据。
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《机械设计》(CN:12-1120/TH)是一本有较高学术价值的大型月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械设计》是学术与技术相结合的综合性技术性刊物。办刊宗旨认真执行期刊的标准化、规范化。努力做到理论与实际相结合侧重实际应用;普及与提高相结合,侧重知识增新与补缺。
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