作者：侯宇; 方宗德; 李公法扑翼飞行节律运动中枢模式发生器运动控制
摘要：生物的扑翼飞行本质上是一种具有时间和空间对称性的节律运动，由中枢模式发生器（CPG）所产生和控制。根据昆虫扑翼飞行的原理，设计了一个两自由度扑翼机构，在构建基于非线性振子的扑翼飞行CPG模型的基础上，研究了系统的响应，分析了模型中各参数变化对系统特性的影响。通过对扑翼飞行控制模型的工程模拟，选择出系统的第一阶模态振动，并调节各参数，使扑翼飞行器实现不同的飞行模式。这种仿生控制策略提高了扑翼飞行的运动能力和控制水平，探索了关于扑翼节律运动产生与控制的新思路。
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