一种新型四自由度并联机构的运动学分析

作者：黄秀琴; 沈惠平; 朱小蓉; 杨廷力; 吉晓民并联机构位置正解工作空间一维搜索法

摘要：对一种新型的四滑块驱动的二平移二转动并联机构,进行了结构学分析,包括其自由度计算及输出运动类型分析;给出了位置分析的正、逆解,用一维搜索法求解了其数值位置正解,还对该机构的工作空间进行了分析.该机构可作为虚轴坐标测量机、并联机床及其他运动平台的可选机型,为该并联机器人机构的误差分析、动力学分析计算及工业应用奠定了基础.

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