作者：王进戈; 范丽华; 徐礼钜groebner基并联机构位置分析可操作性奇异位形
摘要：基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对3-RSP并联平台机构的位置正解问题进行了符号求解.该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解.推导了雅可比矩阵和数字-符号表示的奇异位形判别的解析表达式,对该并联机构的可操作性和奇异性进行了分析.同时给出了具体数值实例.
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
