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一种基于微粒群优化算法的冗余机械手轨迹规划法

作者:叶军微粒群优化算法冗余机械手关节轨迹规划遗传算法仿真机器人

摘要:针对冗余机械手应用遗传算法(或免疫遗传算法)的轨迹规划所存在的不足,提出了基于微粒群优化算法的冗余机械手轨迹规划方法.利用此算法对寻优过程进行仿真研究,所得结果令人满意,与遗传算法相比,微粒群算法简单、容易,且收敛速度快.此方法能够有效地进行机械手轨迹规划,从而能够为充分发挥冗余度的作用为改善机械手运动提供新的思路.

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机械设计

《机械设计》(CN:12-1120/TH)是一本有较高学术价值的大型月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械设计》是学术与技术相结合的综合性技术性刊物。办刊宗旨认真执行期刊的标准化、规范化。努力做到理论与实际相结合侧重实际应用;普及与提高相结合,侧重知识增新与补缺。

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