作者：来鑫; 陈辛波; 武晓俊; 梁栋运动学误差复合控制策略
摘要：为了提高四轮独立转向（4WIS）车辆的转向控制性能，建立4WIS车辆的二自由度动力学模型，求解4个车轮与参考轮之间的转向角关系。在车辆坐标系中建立车轮的运动学模型，通过对车辆瞬时转向中心（ICR）的求解得出各车轮的实时运动学误差表达式，在此基础上提出了一种“动力学．运动学”复合控制策略：依据动力学计算，得出4个车轮的转向角与参考轮之间的约束关系，通过构建网络控制系统，各车轮同时跟踪目标运动轨迹，提高转向控制系统的响应速度；实时运动学误差将各车轮转向角进行虚拟连接，4个车轮协同运动提高了转向控制的平稳性与鲁棒性。仿真结果表明，该控制策略对各车轮进行协调控制，使车辆运动实时满足动力学与运动学要求，具有运算简单、响应速度快、鲁棒性强等特点。最后通过实车实验验证了控制策略的有效性。
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