作者：魏珊珊; 赵京空间冗余度机械臂工作空间容错空间
摘要：针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究，并且对其客错空间做了进一步探讨。首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式，并且根据表达式对工作空间进行了三维造型；然后，进一步分析了机械臂的D—H参数对工作空间的影响；最后，给出3sigma型机械臂容错空间的计算方法及三维造型，分析了其容错空间的影响因素。研究结果表明：当机械臂结构参数一定时，一个活动关节（关节2）在一定范围内锁定，工作空间不变，并且此锁定范围与结构参数一一对应；机械臂的臂长之和一定时，各机械臂长度越接近，机械臂的工作空间越大；机械臂关节2偏置的存在使机械臂工作空间不会出现薄壳，另一活动活动关节（关节3）的偏置的存在也可以增大工作空间；关节工作空间增大，容错空间也会相应增大。
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