作者：仇原鹰; 段宝岩; 盛英; 郑元鹏大型射电望远镜宏一微机器人系统舱索系统stewart平台标定
摘要：为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度,对馈源宏-微机器人复合运动控制系统进行了基础标定.首先,借助于悬索长度与张力的一一对应关系,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩,标定了舱索宏机器人系统的零位索长.然后,借助于Leica全站仪,标定了Stewart平台微机器人系统虎克铰在馈源舱局部坐标系中的坐标.两个模型运动控制实验结果表明,对宏微两级系统的标定是必要和有效的.
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