作者：段清娟; 王润孝; 雷建; 冯华山; 黄英亮机器人五元组模型操作单元
摘要：给出机器人任务的五元组描述模型,针对装配次序规划中产生的以AND/OR图表示的零部件装配次序,提出任务分解的算法,将复杂的装配操作分解成机器人的操作单元.由于操作单元可移植,可组合,是机器人执行复杂任务编程时的理想输入.因而该算法将使机器人在装配操作中的编程工作大大得到简化,对机器人在自动装配线上的应用有重要意义.
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《机械科学与技术》（CN：61-1114/TH）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械科学与技术》为专业技术性刊物。反映机械科学与技术的研究成果及其在生产实践中的应用成果，刊登理论研究、设计计算、机构分析、成果报道及评述，介绍新方法、新工艺、新材料、新设备。
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