作者：刘佳; 史源平; 孙宏强; 刘荣约束关系多体系统动力学建模双机械臂
摘要：Udwadia-Kalaba方程为多体系统的动力学建模提供了一种新的思路。以双机械臂协同搬运物体为研究对象,针对Udwadia-Kalaba方程建模过程中存在的获取解析形式的约束关系和数值解存在误差的问题,给出了一种具有广泛意义的约束关系,并对Udwadia-Kalaba方程进行了改进。仿真结果证明了提出方法的有效性。
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《机械传动》（CN：41-1129/TH）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械传动》立足于国内机械传动行业的技术发展，企业振兴。广泛涉及机械传动领域的学术研究、技术发展、工艺实践、综合信息等方面内容。主要报道机械传动的理论、设计、实验研究、测量、材料、热处理、制造、润滑等方面的新成果、新技术、新工艺，以及国内外发展动向等方面的著述和信息。
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