作者：许冯平; 刘毅; 邓宗全管外机器人关节式机器人运动综合
摘要：基于关节式串联机器人的原理，设计了一种关节式管外行走机器人，建立了机器人的运动学模型，并给出了机器人管外行走跨越典型障碍时的运动学反解。该模型提供了结构设计和轨迹规划的理论基础。
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《机械传动》（CN：41-1129/TH）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机械传动》立足于国内机械传动行业的技术发展，企业振兴。广泛涉及机械传动领域的学术研究、技术发展、工艺实践、综合信息等方面内容。主要报道机械传动的理论、设计、实验研究、测量、材料、热处理、制造、润滑等方面的新成果、新技术、新工艺，以及国内外发展动向等方面的著述和信息。
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