作者：李博扬; 吴航; 张世月; 陈卓; 苏卫华核武器化学战生物战环境污染核生化采样模块化设计机器人运动学分析运动学验证
摘要：目的核生化（NBC）威胁应对已成为国家安全面临的重大问题，为应对NBC环境中危险样本采集任务，减少人与危险物接触，保证操作人员人身安全，设计一种可搭载于小型无人采样平台上的采样机械臂。方法基于典型六轴串联式结构，遵循模块化设计思想，进行采样机械臂的结构设计。采用D—H法推导正逆运动学方程，完成运动学建模。结果设计了一款体积小、互换性强、操作灵活、稳定可靠的模块化采样机械臂，通过仿真实验验证了运动学模型的可靠性。结论应用采样机械臂可增强无人平台的工作效能，替代操作人员进入NBC危险区域，保障人员安全，提升核生化事件应急反应能力。
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