作者：惠飞; 穆柯楠; 赵祥模交通信息工程高级辅助驾驶系统变道决策行车环境感知动态概率网格贝叶斯决策网络
摘要：提出了一种车辆变道辅助决策方法，向驾驶人提供变道行为决策；构建了由车载GPS、相机传感器和雷达组成的行车环境信息传感装置，利用非采样B样条曲线模型对车道线建模，通过控制点位置求解与搜索策略实现车道线的检测、跟踪与类型识别；根据车道线信息确立有效行车区域，并建立了一种动态概率网格的行车环境几何模型，对有效行车区域进行紧凑型表征；考虑了车辆对行车环境表征结果可靠性的影响，根据高斯分布将车辆位置信息映射到动态概率网格中，计算了每个行车单元的占用概率；将车道线信息与网格单元占用概率作为初始节点状态参数，输入贝叶斯决策网络，估计概率网格单元的占用状态，量化输出当前行车环境表征结果以及不变道、向左变道、向右变道3种变道决策的期望效用值，通过计算各决策的期望效用值比率确定最优变道决策。试验结果表明：在场景1中“向左变道”决策的期望效用值最大，为0．70，视为最优决策，在其动态概率网格中，右侧车道线“实线”状态参数为100．00％，因此，“向右变道”决策效用期望值最小，决策系统输出的最优决策“不变道”符合中国交通法规，也表明检测车道线类型的必要性；场景2的“不变道”和“向右变道”决策期望效用值分别为0．43和0．44，比率接近1，无法判断最优决策，驾驶人可根据经验决定是否变道。
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