作者：桑楠; 魏民祥汽车工程集成控制lyapunov理论自适应控制主动前轮转向直接横摆力矩
摘要：基于Lyapunov理论提出车辆主动前轮转向与直接横摆力矩的集成控制方法,在二自由度车辆模型的基础上设计了自适应控制器,对轮胎刚度进行自适应估计以补偿轮胎侧向力的非线性,基于MATLAB和CarSim软件搭建了车辆闭环仿真模型,在路面上进行了正弦输入仿真试验。仿真结果表明：附着系数为0.8、车速为100km·h^-1时,前轴侧向力最大误差为210N,约占前轴实际侧向力的8.1%,后轴侧向力最大误差为296N,约占后轴实际侧向力的8.5%;附着系数为0.3、车速为80km·h^-1时,前轴侧向力最大误差为146N,约占前轴实际侧向力的8.5%,后轴侧向力最大误差为142N,约占后轴实际侧向力的9.8%。车辆主动前轮转向与直接横摆力矩集成控制的效果优于主动前轮转向和直接横摆力矩单独控制的效果。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
