作者：宋翔; 李旭; 张为公; 蔡凤田; 吴明明汽车工程汽车主动安全系统参数估计交互多模型车速道路附着系数
摘要：针对汽车主动安全系统的需求，提出了一种包括纵向、侧向车速与附着系数的汽车主动安全参数的联合估计方法。基于3自由度车辆动力学模型和刷子轮胎模型，建立不同道路附着系数条件下的扩展卡尔曼滤波模型，利用交互多模型算法实现纵向、侧向车速的自适应估计，并根据计算出的各模型概率实现道路附着系数的实时估计。计算结果表明：该方法能在不同道路附着系数条件下进行车速的准确估计，纵向车速估计误差小于1％，侧向车速估计误差小于5％，与扩展卡尔曼方法相比误差减小了50％以上，且能够实时给出道路附着系数估计值，估计误差小于0．1，对路面突变的响应时间低于2S。
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