作者：陶倩文; 胡钊政; 黄刚; 蔡浩; 吴志鹏交通信息室内定位surf全局特征surf局部特征hog特征
摘要：为解决室内交通无法利用GPS进行定位的问题,针对室内普遍存在并且均匀分布的消防安全疏散标志,研究了基于消防安全疏散标志的高精度室内视觉定位算法。以计算当前位置距离地图中最近的1个消防安全疏散标志地点的位姿为目标,利用消防安全疏散标志的颜色特性进行颜色阈值分割。结合方向梯度直方图（HOG）特征与支持向量机（SVM）检测候选框中是否含有消防安全疏散标志,然后用加速鲁棒特征（SURF）全局特征进行特征匹配,利用最邻近（KNN）方法选取全局特征距离最小的K个地点作为候选定位结果。用SURF局部特征进行特征匹配,选取局部特征匹配数目最多的1个地点作为图像级定位结果,并计算当前位置在地图中的位姿。通过在地下停车场和大型办公楼进行实地测试,图像级定位的准确率在96%以上,平均定位误差在0.6m以下。实验结果表明,该算法满足了室内定位精度的需求,并具有良好的鲁棒性。
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