作者:彭继慎; 仇文超; 李军锋; 李逃昌; 宋立业农业轮式移动机器人反演控制自适应滑模路径跟踪动力学模型
摘要:为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性。仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪。
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社