作者：徐建鹏; 卜凡亮三维重建同时定位与地图构建回环检测神经网络词袋模型优化算法
摘要：如何提高回环检测(loop closure detection)的准确率,是同时定位与地图构建系统(simultaneous localization and mapping,SLAM)中实现更高位姿恢复精度的关键问题之一。基于传统的词袋模型原理,构建了一个全新的算法框架。该算法使用预处理的Faster-RCNN对图像序列进行检测,利用所检测出的图像语义特征种类、像素位置及特征图等信息来构建具有标志性的二维语义特征向量图,并使用非线性的累积误差来计算二维语义特征向量图之间的相似度,且据此计算初始回环,经位姿验证后得到最终回环结果。通过与传统词袋模型算法的分析比较,实验结果验证了所提算法的有效性,实现了更高精度和效率的回环检测。
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