作者：唐琪博; 侯守明最小平方中值orb算法非线性最小二乘姿态估计跟踪注册
摘要：针对传统的特征提取算法在图像匹配过程中易出现误匹配现象，提出在ORB算法的基础上融入一种最小平方上值估计法——LMedS方法。利用ORB算法的特点和LMedS方法去除可能存在的外点，消除误匹配现象，从而得到正确的匹配特征对，使特征匹配率有很大的提高；同时采用基于非线性最小二乘进行姿态估计，通过迭代算法估算相机姿态完成虚实注册。实验结果表明，该方法无论是在特征点匹配还是在实际场景中都具有很好的鲁棒性，在不同尺度、部分遮挡的情况下同样具有良好的性能，准确、实时地完成了跟踪注册。
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