作者：彭换新 戚国庆 盛安冬分布式一致性多智能体系统有向拓扑延时高阶
摘要：为了提高有向通信拓扑下分布式一致性算法的收敛速度，提出了一种基于有向通信拓扑的高阶分布式一致性算法。该算法通过有向单跳通信，利用有向二跳邻接节点的前多步信息提高分布式一致性算法的收敛速度。对有向通信拓扑下该算法的收敛性能和收敛速度进行了分析和仿真比较。结果显示，该算法在满足一定条件下能收敛到初始状态的平均值，与其他同样利用二跳邻接节点信息的一致性算法相比，具有通信量小、收敛速度更快的特点，但是能容忍的最大通信延时变小。
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