基于π演算的足球机器人协作Q学习方法

作者：柯文德 朴松昊 彭志平 蔡则苏 苑全德多机器人协作q学习心智状态

摘要：针对多机器人协作学习时出现的学习速度慢、学习效率低等问题，提出了一种基于π演算心智模型的足球机器人协作Q学习方法，描述了机器人的运动模型，定义了球场现状、目标、意图、行为、协作、请求、扩展知识、能力判断和联合意图等机器人心智状态，构造了联合奖励函数。最后通过实验验证了方法的有效性。

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