作者：段珊珊; 李昕室内定位wifi定位行人航迹推算多传感器融合
摘要：针对无线信号强度易受干扰,基于RSSI指纹库室内定位技术的定位结果常出现跳跃不稳定现象,提出并实现一种WiFi与惯导融合的渐消因子扩展卡尔曼滤波实时定位算法。该方法基于加速度数据进行多重约束波峰-波谷检测实现自适应步态识别,根据室内几何布局特征划分矢量域修正方向传感器数据确定其航向角,获得行人位移参数。然后建立基于渐消因子扩展卡尔曼滤波融合模型,实现最终位置估计。实验结果表明该算法可以有效抑制无线定位的跳跃或堆积现象,进而增强室内定位稳健性与可靠性,平均定位精度在2 m左右。
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