作者：段珊珊; 李昕视觉里程计lm算法边缘检测光束平差纹理特征
摘要：针对移动机器人在未知环境下三维运动轨迹估计的问题，提出一种基于RGBD传感器的场景自适应性视觉里程计算法。该方法首先判断场景中纹理结构信息的疏密，自适应选择遮挡边缘特征点、RGB边缘特征点和ORB特征点，然后通过KTL算法匹配后，根据目标帧与参考帧对应特征点深度信息的有无，构建3组方程系统，再通过LM算法最小化对应特征点的投影误差来提高位姿精度，最后利用光束平差法来对机器人的运动轨迹进行整体优化。实验结果表明，在室内场景纹理丰富的条件下，该方法性能与RGBD SLAM相当，在纹理信息稀疏如FR2 slam，FR2 slam2和无纹理场景如FR3 str_notxt下该方法优于RGBD SLAM算法，其中A-RGBD SLAM算法的偏移均方根、旋转均方根、绝对轨迹误差分别只有RGBD SLAM算法的（54％，66％，54％；43％，77％，31％；60％，43％，81％）。
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