作者：葛如海 管军 虞小波 石存杰车载感知预测卡尔曼滤波器多层递阶汽车主动安全
摘要：目前大多数已投入使用的汽车主动安全预警系统价格昂贵,而且停留在对汽车运动姿态的监测和报警功能上,缺乏对汽车未来时刻自身运动姿态作进一步预测。针对这些不足性,本文进行汽车运动姿态在线预测的研究,提前预测汽车未来时刻可能的行驶运行状态,对提高汽车的主动安全性,减少道路交通事故将起到十分重要的作用。采用最新的6轴运动处理组件MPU-6050实现汽车运动姿态参数的在线感知,设计卡尔曼滤波器,通过信号融合处理,获取汽车运动姿态参数的最优估计值,采用多层递阶模型来开展汽车运动姿态参数的预测。最后以纵向车速、侧倾角和横摆角为例开展感知与预测,进行实车道路试验,取得了很好的预测效果。实验结果表明所开展的汽车感知与预测技术的可行性和探索性。
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