作者：何效飞 杨宜民全向移动机器人模糊自适应控制器误差修正运动控制
摘要：由于四轮驱动全向移动机器人轮系分布的特点，四轮之间存在耦合关系，在运行过程中，机器人整体运动的稳定性及控制精度都不佳。针对此问题，本文设计一种基于模糊自适应控制器的误差修正方法，结合模糊控制和PD控制，在线对机器人体进行误差修正，并将整体误差按轮系结构分布合理分配到单个轮子上，从而将整体的误差修正转化为单个轮子的误差修正。通过在Matlab．Simulink环境下仿真实验表明，在使用模糊自适应控制器进行误差修正后，机器人对线速度及角速度的跟随性明显提高，改善了机器人运动控制的精度。
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