作者：杜芳; 任明武激光雷达数据转换障碍检测动态障碍物检测
摘要：激光雷达的环境感知是智能交通的一个关键环节。激光雷达以其数据量大、检测精度高等优点在该环节中发挥了重要作用。论文根据车体运动信息,对采集到的雷达数据进行数据转换、矫正,克服了高低起伏的路面带来的数据漂移问题;对矫正后的结果进行多密度聚类分析,得出障碍物信息;同时,基于雷达数据点的扫描角度和距离估计障碍物质心,根据相邻帧的惯导信息进行动态障碍物检测。在结构化道路环境中的实验结果表明所提出的方法对于单帧数据中的障碍物检测以及帧间的动态障碍物检测效果显著。
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