作者：罗顺心; 张孙杰视觉slam回环检测深度学习位姿漂移
摘要：针对移动机器人定位和建图过程中产生的位姿漂移问题,研究了在整个视觉SLAM框架中产生位姿漂移的原因。在使用视觉传感器的移动机器人进行移动的过程中,通过相邻两帧的图片,计算机器人的位姿变化,随着时间的增加,图片帧数的增加,每次计算的位姿都是基于前一张图片,因此机器人的位姿误差逐渐累加,产生漂移。而论文的目的是为了解决机器人运动过程中产生的漂移问题。论文中使用了深度学习的方法来实现回环检测功能解决机器人的位姿漂移问题,并且通过实验验证了方法的有效性。
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