作者：周唯; 王晓东非线性输出反馈精确线性化线性二次型控制pid控制
摘要：针对三自由度直升机系统的控制系统，提出了基于非线性输出反馈的处理方法。通过机理分析建立了三自由度直升飞机的数学模型，使用微分几何中仿射非线性局部同胚坐标变换理论把系统的俯仰轴和滚动轴两个通道精确线性化处理，得到解耦的、正则的线性系统。利用线性最优二次型（LQR）理论设计了线性化处理后跟踪控制器，同时对旋转轴设计了PID控制器。仿真和实验结果表明，论文使用的非线性反馈处理方法是有效的。
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