作者：袁旻川; 徐友春; 李永乐智能车辆车道线检测横向定位
摘要：将视觉图像序列信息与高精度地图结合进行车道线匹配,提出一种基于车道线提取的智能车横向定位技术。首先对定位坐标系进行定义和转换求解;然后利用Hough变换拟合直线检测图像中的车道线,在高精度地图中采用GPS领域搜索的方法得到相应车道线;最后利用P3P(Perspective-3-Point)求解3D到2D的匹配实现定位。与传统的智能车定位方法相比,具有计算量小、实时性好、匹配效率高的特点,且能够有效抑制横向定位误差。
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