作者：周晶晶; 徐友春; 李明喜二次规划改进的有效集算法模型预测控制纵向速度控制智能车
摘要：基于模型预测控制（MPC）理论的智能车纵向速度控制问题可以转换为二次规划问题。针对该二次规划（QP）问题,利用一种改进的有效集（IASM）二次规划算法减少MPC计算成本。该方法包含两步：首先对等式约束引进一种降维算法;然后利用梯度投影方向对有效集算法的搜索方向进行改进。改进的QP算法减少了迭代次数,降低了MPC纵向控制的计算成本。仿真结果证明了该方法的有效性。
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