作者：杨晓蓉; 魏士淇; 周永波海上运输补给吊装载荷防摆控制系统
摘要：通过动力学分析，对起重船在起吊作业时吊物系统的摆动进行研究。在吊物点随船体而产生的运动为已知的前提下，将吊物系统简化为球摆模型，推导平面内、平面外的耦合非线性运动方程组。在此基础上，基于延时定位反馈控制理论，进行了补给船吊物摆动的控制研究，推导出吊物系统摆动控制方程，并进行数值分析，定量确定该控制系统的有效性。
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