作者：施杨洋; 杨家富; 布升强; 朱林峰智能车辆快速搜索随机树路径规划障碍物斥力函数
摘要：针对RRT算法随机性大、收敛速度慢和偏差性的问题,采用双向随机树和多棵局部随机树的探索与合并。增加引力分量,使双向随机树朝着各自目标方向生长,减少了算法的随机性。基于障碍物周围均匀生成若干根节点,对根节点增加斥力分量,生成多棵局部随机树。快速寻找可通行的路径,减少扩展过程中对障碍物的检测时间,加快算法的收敛速度,改善了算法的偏差性。用MATLAB进行虚拟仿真,验证了该算法的正确性。
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