作者：王建锋; 郭维重型汽车运动状态无迹卡尔曼滤波汽车主动安全
摘要：重型车辆主动安全研究的核心是如何快速获取车辆运行状态、环境等参数,并将这些参数进行综合分析,按照一定的规律对车辆进行控制。车辆运动状态参数有的可以直接通过车载传感器测量得到,有的则不能。通过建立重型车辆的七自由度动力学模型,利用无迹卡尔曼滤波状态估计方法求解重型汽车在双移线试验下的运动状态参数,将获得的结果与同参数下的Trucksim计算结果进行对比,仿真结果表明,该方法能够实现重型车辆运动状态的估计,并且具备较高的估计精度。
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