作者：吴学勤; 许耀华; 李娟娟; 王建锋; 刘新雨自平衡车信号融合卡尔曼滤波互补滤波姿态角
摘要：针对自平衡车姿态角度测量问题，本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMS IMU单轴融合算法的原理，分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响，最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度。为了验证各算法的效果，本文搭建了基于飞思卡尔K60单片机的信号采集平台进行实验。实验表明在采用低成本MEMS IMU的自平衡车俯仰角计算中，两种融合算法的效果接近，但是互补滤波法在静态时的收敛速度较快，同时考虑计算时效性，采用基于互补滤波的单轴融合算法较为合适。
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