作者：李博; 康晓东; 高万春; 洪睿; 王亚鸽; 张...机器人辅助系统经皮肺穿刺活检术
摘要：文中提出一种基于CT图像引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术空间定位的新机制。首先,设计6个标记点,并将其同时固定于CT检查床,以在硬件上参考定位;其次,在软件上以改进的D-H逆向运动算法实现CT图像引导机器人进行经皮肺穿刺操作。仿真实验结果表明,使用文中提出的定位机制可有效地保证一次性穿刺成功率。
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