作者：郑延斌 李新源 段德全agent团队路径规划队形队形转换
摘要：Agent团队能够在动态环境中完成复杂的任务，路径规划问题是Agent团队研究的主要问题之一。对Agent团队的路径规划问题进行了分析，提出了一种保持Agent团队队形的规划算法（ATPP）。该算法是一种集中式的全局规划方法，使用改进的A＊算法得到Leader的路径，通过对Leader路径的优化得到关键点表和队形转换表，利用关键点表和队形转换表得到团队中非Leader成员的路径。队形转换表可以使行进中的队形变换更合理，并且减少了队形维护时需要的通信量。通过调整算法中的两个影响因子，可以分别得到侧重于队形和侧重于距离的路径，改进了Hao的方法。
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