作者：马春来 朱立新 孟 耿晓娟建议分布全局采样全球定位系统组合导航
摘要：针对UPF（Unscented Particle Filter）由于计算量大而难以应用于GPS/INS（Global Positioning System/Iner-tial Navigation System）组合导航中的问题，提出一种基于全局采样的UPF算法。结合了最新的量测值，对粒子集整体利用一次UKF（Unscented Kalman Filter）算法产生建议分布，免去了UPF中对每个粒子循环套用UKF的环节，省去了重采样步骤，减少了UPF的计算量。仿真实验采用以伪距为观测量的状态变量为10维的非线性模型，结果表明，改进的UPF与PF相比，具有更高的估计精度，与UPF相比，具有更小的计算量，能够解决UPF难以应用于GPS/INS组合导航中的问题。
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