基于二维类间方差多门限阈值分割的石块识别方法

作者：王荣本; 顾柏园; 郭烈; 余天洪月球环境石块识别多门限阈值类间方差

摘要：月球环境感知是未来月球车在月球表面自主导航的关键。石块作为月球表面的一种地理特征，将成为月球车行驶的障碍物。文章从模式识别的分类理论出发，提出了改进的二维类间方差的多门限阈值石块分割方法。在获取分割图像后，利用石块底部阴影信息和原始图像的灰度直方图分布特征，将分割图像二值化。然后，结合形态学滤波算法和二值图像投影变换，实现了对部分场景下的石块识别和定位。

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