一种室内环境下移动机器人的路径规划新算法

作者：慕延华; 尹怡欣; 涂序彦; 孙铁强路径规划移动机器人可视图dijkstra算法导航

摘要：文章首先建立移动机器人对室内环境的全局模型，通过任务规划将全局目标分解为易于实现的多个子目标。然后针对每一个子目标，根据机器人边界圆直径构建一种改进的可视图，利用可视图和Dijkstra算法得到对子目标的全局路径，从而实现全局目标的路径规划。该算法简单，适于室内环境下移动机器人的实时导航系统。

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