作者：王辉; 邹伟; 郑睿自主式移动机器人障碍检测逆投影变换区域分割
摘要：针对立体视觉障碍检测的两个难点：匹配精度以及匹配算法的实时性问题，文章提出了一种基于区域分割的障碍检测方法。通过区域分割，把图像对应点的匹配问题简化为区域边界点的匹配，提高了匹配的精度。分割后的区域作为一个独立的对象进行处理，障碍物三维信息计算转化为视差的判断，提高了匹配的速度。该算法能够实现在室内环境下的实时障碍检测，不需要利用环境的先验知识，具有较强的自适应性。实验结果表明了该方法的有效性。
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