航迹规划的一种路线图方法

作者：严平; 丁明跃; 周成平飞行器航迹规划实时处理随机路线图

摘要：该文提出一种飞行路线图上的实时三维航迹规划方法，将航迹规划过程分成两个阶段：学习阶段和查询阶段。在学习阶段，环境信息结合在路线图中，在查询阶段，采用SAS算法搜索飞行路线图，实时获得三维可行航迹。构图和航迹搜索过程中分阶段满足飞行器约束条件。通过更新路线图中边的代价，实现了动态环境中飞行器的实时规划。

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