作者：曾理智; 王珏; 孙增圻基于因特网的机器人遥操作因特网时延视觉反馈预测仿真时延补偿自主控制
摘要：随着网络技术的发展，基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点，如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键。该文在分析Internet两点间时延规律的基础上，设计并实现了一个基于视觉反馈和预测仿真的机器人遥操作系统（Telemanipulator.Tman），三维仿真服务器模拟出操作现场，远程用户根据视觉反馈和本机的三维仿真及时做出控制决策；同时，为了消除时延可能导致的超调所带来的安全隐患，采取远程控制结合本地自主控制的模式，由本地服务器完成最后的小区域内的精细操作。实验结果表明仿真预测和控制模式切换有效地补偿了时延，保证了控制系统的鲁棒性和安全性。
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