作者：王荣本; 顾柏园; 郭烈; 金立生; 余天洪月球环境石块识别形态学梯度最小误差
摘要：月球环境感知是未来月球车在月球表面自主导航的关键。石块作为月球表面的一种地理特征，将成为月球车行驶的障碍物。该文从获取梯度图像研究出发，提出了基于最小误差分割原理的石块图像分割方法。在获取分割后的二值化图像中，采用了形态学滤波算子进行去噪，然后利用二值图像投影变换，并参考石块底部阴影位置信息，辅助完成对部分场景下的石块识别和定位。
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