作者：王力; 杨忠辉无迹卡尔曼滤波比例系数序贯处理紧组合导航系统
摘要：针对标准无迹卡尔曼滤波(UKF)算法因自适应能力较弱导致滤波算法精度低的问题,提出一种自适应序贯UKF滤波算法。相比于传统的UKF算法,改进的UKF算法在对sigma样本点的获取上进行改进,加入比例系数替代原有的固定值采样,虽对计算速度略有影响但有效提高了滤波精度。同时通过序贯处理的方法进行量测更新,降低了计算难度和复杂性,提高更新速度,在两种方法相互配合的前提下,改进的UKF滤波算法在可接受的滤波时间内提高滤波精度,有效的得到精确的导航信息。通过INS/BDS紧组合导航系统进行仿真验证,将实验结果与标准UKF算法在组合导航中的位置、速度特性进行比较,结果表明,改进的UKF滤波算法的滤波性能对比与标准UKF算法有着显著的优势,最终有效的提高组合导航的性能。
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