作者：田艳兵; 魏巍; 代明星切换非线性系统自适应模糊控制非线性跟踪微分器补偿信号模糊状态观测器
摘要：针对一类严格反馈型不确定切换非线性系统,系统包含未知非线性函数和未知状态特性,提出一种自适应模糊输出反馈控制方案.该方案在反步法设计框架中引入非线性跟踪微分器,直接对虚拟控制信号的微分进行估计,避免了传统反步法设计中复杂性爆炸的问题,同时设计补偿信号消除了滤波误差对控制性能的影响.系统中的未知非线性函数通过模糊逻辑系统在线逼近,并构造模糊状态观测器来观测系统的未知状态.通过对该方案的理论证明可以保证闭环系统中所有信号均是有界的,并且跟踪误差在有限时间内可以收敛于零的小邻域内.最后,利用数值仿真算例进一步验证了该方案的有效性.
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