作者：赵慧南; 牟磊; 孙慧; 姜宝华移动机器人全覆盖路径规划
摘要：对移动机器人全覆盖路径的规划,能够有效提高机器人自主导航的智能化水平。对移动机器人全覆盖路径的规划,需要对机器人粒子位置进行更新,构造高安全性路径适应度函数,完成移动机器人的全覆盖路径优化规划。传统方法引入障碍物排斥权重,设置局部信息素的阈值,但忽略了对路径选取适应度函数的构造,导致对移动机器人全覆盖路径规划的精度。提出基于栅格法的移动机器人全覆盖路径规划方法。通过对机器人规划路径建模,对机器人的移动路径进行初步规划,并将栅格法得到的输出路径作为粒子的初始种群,根据粒子之间的相互协作实现对粒子位置和速度的不断更新,利用障碍物斥力势场构造高安全性适应度函数,得到机器人从初始位置到目标的最优路径。仿真证明,所提方法中机器人进行移动可以有效地避开障碍物,实现机器人工作区域的全覆盖。
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