作者：牛康; 陈志明; 李磊战术规避队形保持约束动力学拉格朗日乘子
摘要：现代战争中军事侦察机多机编队在执行战场侦察、情报搜集、提升作战效率等起到了巨大作用。军事侦察机在执行任务时需要规避威胁，同时保持队形并处理相互间的通信问题。因此，针对军事侦察机战略威胁规避、队形保持等问题，提出了一种采用约束动力学和3D—APF的算法。首先，建立了三维人工势函数（3D—APF）模型；然后，在多机队形保持策略中将多机编队运动看作一个受队形约束的约束动力学系统，并建立多机编队约束动力学方程组；最后，采用直接消除拉格朗日乘子方法对该约束动力学方程组进行求解，利用MATLAB对该算法进行仿真。仿真结果表明：应用基于3D—APF与约束动力学的算法，侦察机多机编队可以成功完成战略威胁规避并保持期望队形到达目标空域，验证了基于3D—APF与约束动力学编队算法的有效性。
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